Město vzniklo jako královské sídlo Merinů na náhorní pahorkatině, na místě někdejší osady Vazimbů (jedněch z prvních obyvatel Madagaskaru). Původně se jmenovalo Analamanga, což znamená „v modrém lese“ a byla to pevnost na skále tyčící se z bažinatých rovin. Nové jméno mu dal král Andrianjaka, který přírodní pevnost napadl s tak početnou armádou, že se Vazimbové polekali a bez boje uprchly. Na paměť této události dostalo hlavní město Merinů a současná metropole jméno Antananarivo, což značí „město tisíců“. Tím jsou míněny tisíce válečníků Andrianjakovy armády.
Poloha v nadmořské výšce kolem 1 200 metrů zaručuje celoročně příjemné podnebí s teplotami kolem dvaceti stupňů Celsia. Přestože na Madagaskaru existovalo mnoho království (sakalavská Boina a Menabe, mahafalské, barské, betsilejské a další), to Merinské hrálo v novodobější historii Madagaskaru nejvýznamnější roli. Merinští panovníci počínaje Andrianampoinimerinou si postupně podmanili skoro celý Madagaskar a sjednotili ho pod svou nadvládu. A tak se logicky Antananarivo stalo hlavním městem země. Protože malgašská místní jména jsou většinou velmi dlouhá, vypomáhají si lidé v běžné konverzaci zkráceninami. Někdy říkají Antananarivu postaru Analamanga, ačkoli je to dnes také jméno jedné z antananarivských čtvrtí. Běžnější je však jméno Iarivo. Cizinci začali název zkracovat na Tana, což převzali i místní obyvatelé a dnes své metropoli také tak běžně říkají.
Antananarivo má zvláštní atmosféru. Výškových budov je tu pomálu a pocházejí většinou z nejnovější doby. Většinu města tvoří nejvýše dvoupatrové či třípatrové domky šplhající po příkrých srázech několika pahorků. Úzké křivolaké uličky jsou propojeny množstvím dlouhých schodišť a silnice si razí cestu skrz kopce několika tunely. Úplným centrem města je Třída nezávislosti (malg. Araben’ ny Fahaleovantena), podlouhlé náměstí připomínající pražský Václavák. Do roku 1995 jej každý pátek zaplavovaly tisíce bílých slunečníků, pod nimiž se odehrával pravidelný trh zoma (zoma znamená malgašsky „pátek“). Prodávalo se tu opravdu vše – od ohnutého rezavého hřebíku, přes zeleninu a ovoce ze všech koutů Madagaskaru až po nábytek či živý dobytek. S rostoucím počtem automobilů houstl i provoz a páteční trh vždy zavinil dopravní kolaps. Proto byl zrušen a jednotlivé menší trhy se nyní konají na různých místech města a v různé dny v týdnu.
Vystoupáme-li z jihozápadního konce Třídy nezávislosti po schodech směrem na jih, staneme na Náměstí Nezávislosti (Kianzan’ ny Fahaleovantena). Zůstaneme-li při paralele s Prahou, mohli bychom ho označit za antananarivské Staroměstské náměstí. V malém parčíku na podzim modře kvetou žakarandy a je odtud pěkný výhled na severní část města. O dvě ulice dál je prezidentský palác.
Antananarivo je však město plné kontrastů – hned vedle honosných vil s vlastními světy za vysokými zděnými ploty jsou namačkány chatrče chudší většiny. Většina města působí spíše dojmem obrovské vesnice. Protéká jím řeka Ikopa, která napájí četné zavlažovací kanály, jež rozvádějí vodu do rýžových polí. Na okolních náspech a hrázích se pase dobytek, v rýžovištích loví volavky. To vše promícháno s hustou automobilovou dopravou vytváří dojem až orientální. Ve městě žije zhruba milion a půl obyvatel a stále přibývají.